あらまし

ステレオカメラによる自動運転の可能性

実吉 敬二 

Vol.100 No.11pp.1309-1315

発行日:2017/11/01

Online ISSN:2188-2355

Print ISSN:0913-5693

種別:解説

専門分野:

キーワード:
自動運転リアルタイム処理立体物検出衝突回避マップマッチング

本文:PDF(1.6MB)

あらまし:
自動運転のセンサは周囲のあらゆる立体物の位置や形状,相対速度が分かり,道路境界も検出できるなど,衝突可能性を判断するための情報を提供する必要がある.更に地図との照合などで自己位置を認識できなければならない.ステレオカメラは画像中のパターンまでの距離を計測するのでモデルなしで立体物が検出でき,その形状も分かるなど要求性能を満足する唯一のセンサである.立体物の検出方法や処理の高速化などを専門以外の方にも分かるように説明した後,模型の車両ではあるが,実際に300m近くをステレオカメラのみで自律走行した結果を示す.

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