あらまし

触力覚通信における安定化制御

三好　孝典 

Vol.102 No.1pp.57-63

発行日:2019/01/01

Online ISSN:2188-2355

Print ISSN:0913-5693

種別:小特集　触力覚通信の歩みと高品質化

専門分野:

キーワード:
通信遅延, 力学的ハウリング, トランスペアレンシ, バイラテラル制御・マルチラテラル制御, 受動性, 

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あらまし:
本稿では，触力覚通信におけるシステムの不安定性を抑えるために必要な安定化制御技術と，その効果について紹介する．まず，通信遅延が力学的ハウリングを発生させる原理を説明し，その抑制に有用な受動性の考え方と，それに基づいた様々な安定化方策を紹介する．次に，筆者らが取り組む位置・力バイラテラル制御の基本構造について解説し，Wave filter・位相補償フィルタによって，トランスペアレンシの劣化を抑制することが可能であることを示す．最後に，マルチラテラル遠隔制御の手法について言及し，今後の展望を述べる．

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