ロボティクスの立場から――筋シナジー仮説に基づく5指駆動形筋電義手のバイオミメティック制御――

辻　敏夫; 古居　彬

あらまし

辻　敏夫古居　彬

Vol.102 No.8pp.768-771

発行日:2019/08/01

Online ISSN:2188-2355

Print ISSN:0913-5693

種別:小特集　生体機能の“安全”な計測・評価を目指して

専門分野:

キーワード:
筋シナジー, 筋電義手, バイオミメティック制御, 確率ニューラルネットワーク, PID制御,

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あらまし:
筋シナジー仮説とは，人間の複雑かつ多自由度な運動を筋シナジーという少数の機能単位の組合せによって説明しようとする理論のことである．近年，計測した筋電位信号から，機械学習技術に基づきこの筋シナジーを抽出しようという試みが行われており，臨床やスポーツ，ロボティクスなど幅広い分野での応用が進められている．本稿では，筋シナジー仮説とその応用に関するこれまでの研究について紹介するとともに，筆者らの研究グループで開発を進めている5指駆動形筋電義手とそのバイオミメティック制御について概説する．

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