あらまし

強化学習とロボティクス

長井　隆行 堀井　隆斗 

Vol.103 No.12pp.1239-1247

発行日:2020/12/01

Online ISSN:2188-2355

Print ISSN:0913-5693

種別:解説

専門分野:

キーワード:
ロボット学習, 強化学習, 状態表現学習, Sim2Real, 模倣学習, 

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あらまし:
近年，機械学習とロボティクスを融合するロボット学習が注目されている．その中核技術が「強化学習」である．本稿では，ロボットの知能化という文脈で強化学習に関連する技術を概説する．まず，ロボット学習における強化学習の位置付けと，議論の基盤となるモデルフリー強化学習について概観する．次に，最近注目されつつある，モデルベース強化学習や状態表現学習について概説する．そして，強化学習の性能を決める報酬関数の設計に関する問題を解決する逆強化学習について説明し，ロボット実機における学習を実現するための，模倣学習やSim2Realについて概説する．

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